Le mouvement des solides rigides autour d’un axe fixe fait intervenir les notions de moment de force et de moment d’inertie. La loi fondamentale de la dynamique pour décrire la rotation d’un solide rigide autour d’un axe fixe s’exprime par :

où $M$ est la somme des moments de force qui agissent sur le solide, $I$ son moment d’inertie par rapport à l’axe de rotation et $\alpha$ son accélération angulaire.

Lorsqu’on connaît le moment d’inertie $I_G$ d’un solide de masse m relativement à un axe passe par son centre de masse $G$, on peut trouver son moment d’inertie $I$ relativement à n’importe quel axe parallèle au premier à l’aide de la règle de Steiner :

où $r$ est la distance qui sépare les deux axes.